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｜技術 回顧と展望：東北の海よ：廃炉の先兵・ヘビ型ロボットが立ち往生；厚着すりゃ 何故か治まる 花粉症。
2015年4月14日（火）
昨日は雨。最高気温(℃) 10.2 09:27。最低気温(℃) 7.8 02:04。ざっそう句；厚着すりゃ 何故か治まる 花粉症。宅内閑居。ここ数日、冬に戻ったような寒さが断続している。この天気で花粉の飛散は少なそうだ。昨日は鼻水が止まらなかった。花粉症と身体が勝手に解釈しているのか。身体が花粉でなく寒さに応答しているのか。厳冬の頃に着た重いコートを羽織ってマフラーで頬かむりをしたら鼻水が止まった（P=S）。
2015年4月13日の天気（AMEDAS）
| TAVE= | 8.9 | NO DATA |
| TMAX= | 10 | 最高気温(℃) 10.2 09:27 |
| TMIN= | 7.9 | 最低気温(℃) 7.8 02:04 |
| DIFF= | 2.1 | |
| WMAX= | 3.1 | 最大瞬間風速(m/s)(風向(16方位)) 5.2(西北西) 14:26 |
| SUNS= | 0 | NO DATA |
| RAIN= | 15.5 |
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技術 回顧と展望：東北の海よ：廃炉の先兵・ヘビ型ロボットが立ち往生
WEBニュースを見ていると、福島原発事故で大破した原発格納容器内部のを状態を調べるため、格納容器内部へ初めてヘビ型ロボットが投入されたとの事だ。実際の形は、三両連結のトレーラーのような細長い形状で、二つの結節点でコの字型まで曲がれる構造のようだ。この構造の片端にケーブルが接続されている。内視鏡に足が生えたような構造にもとれる。足と言っても戦車のキャタピラのようなものだ。
NHKは、「ロボットが格納容器内で動作不能に。；http://www3.nhk.or.jp/news/html/20150410/k10010044281000.html。（4月10日 20時52分））」というタイトルで、「東京電力福島第一原子力発電所で、溶け落ちた核燃料の取り出しに向けて、原子炉を取り囲む格納容器にロボットを入れて、極めて強い放射線が飛び交う内部の状況を調べる初めての調査が始まりましたが、ロボットはコースの途中で動かすことができなくなり、東京電力で対応を検討しています。 今回の調査は、１号機の格納容器の内部に遠隔操作のロボットを入れ、これまで見ることができなかった損傷の状況を搭載したカメラで撮影したり、放射線量などを測定したりするのがねらいです。ロボットは長さ６０センチのヘビのような細長い型をしていて、東京電力によりますと、午前９時半ごろ、格納容器につながる配管からロボットを投入する作業が始まりました。 ところが、東京電力によりますと、格納容器の壁沿いにある足場で「コ」の字型に変形して障害物をよけながら走行していたところ、午後２時すぎ、およそ１０数メートル進んだところで動かすことができなくなりました。ロボット自体は操作に反応しているということで、東京電力は、遠隔操作のためのケーブルが障害物に引っかかったか、走行用のベルトが故障した可能性があるとみて原因を調べています。」と報じた。
事故当時、当局は、格納容器の健全性は保たれていると宣伝したが、放射能は漏れるし、冷却のため注入している水も漏れ続けており、今では当局の宣伝は大嘘だった事がバレている。現在の格納容器は、例えてみれば、ひび割れしたカメのような物だろう。圧力容器も底が抜けて、核燃料も格納容器内部に飛散している。格納容器が健全なら、廃炉の計画も設計図による原子炉建設の逆行程を辿るような手順が想定できるだろう。
ところが、大破した原発の設計図は無いのだ。従って、廃炉の最初に、大破した原発の状況把握が必要になる。その先兵として投入されたのが、ヘビ型ロボットだったようだ。大きな開口部を作れば、放射能の飛散や亀裂の発生等々のリスクが増大するのだろう。従って、割れガメのような格納容器の壁に直径10センチ程度の穴を開けてロボットを容器内に入れるには細長くする必要があるのだろう。かくて、レールに沿って走行させたり、格納容器内に張られている金属網の上をCCDカメラで監視ししつつ走行し、放射線強度、距離、温度を計測するヘビ型ロボットの投入になったようだ。ロボットは１０数メートル走行後動かなくなったようだ。搭載した機能は正常なようで、ケーブルが障害物にひっかかったかもしれないとの事だ。
デモ走行の画像には某Ｈ社の名前が入っていた。廃炉作業は格納容器内に飛散した核燃料の無害・安全な取り出しが最大の山場となる。いろいろな新技術の開発・蓄積の機会かもしれない。
サイト内でキーワード「ロボット」を検索(https://www.google.co.jp/search?q=site:http:%2F%2Faf06.kazelog.jp%2F&ei=yFMsVbC7L-SMmwXjkoDoDA#q=%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%80%80site:http:%2F%2Faf06.kazelog.jp%2F)。
「技術 回顧と展望：日本のロボットのルーツはからくり人形？（http://af06.kazelog.jp/itoshikimono/2012/10/post-9ace.html）。（2012年10月17日 (水)）」
核燃料は溶融して、圧力容器から落下して、格納容器の下部に飛散していると推定されている。格納容器の下部は冷却水が貯まり、更に冷却水は注入が続いているらしいので、核燃料を取り出すのにどのようなロボットが登場するか予想もつかない。注水を止めれば再臨界が起きて危険になるのか。冷却水の注入が唯一、再臨界の防止にあるとすれば、再臨界が起きないように、最初に核燃料を決められた大きさまで裁断分離する必要があるのだろうか。その作業をするロボットは水陸両用のような物になるのか。
今回、ロボットの操作方式に関する発表はなかったようだが、このニュースは劣悪な環境で信頼性の高い力仕事をさせるロボットの難しさを明らかにしたともとれるように感じた。遠隔操作と言っても、尻尾のような長いケーブルが付いていれば行動の制約になる。究極的格納容器内作業ロボットは自立自走式インテリジェント型にしないと作業は進まないだろう。当然、微妙な操作は熟練オペレーターが行う事になるだろう。ともかく、廃炉が完成するまで、税金が何の役にも立たずに汚染水に化け続けているの見ると、もはやこんな愚行は永久に止めねばならないのではないかと思う。今回のロボットは、早急にそのような無駄な浪費の根を絶たねばならない使命を負ったロボットの一号機ではないかと期待した。当局は衆知を集めて廃炉期間を短縮すべきだ。同じロボットを開発するのなら、高度な医療用手術ロボットを開発した方がどれほど人類の役に立つことだろうか。
| 「蚕の蛾の産卵イメージ」=ローテク実験ビデオ(DL=画像をクリック); 
| ローテク実験ビデオ(DL=画像をクリック); 
